Kawasaki robot
Projektkövetelmények
1. Gyártási program
600 készlet/nap (117/118 csapágyas talapzat)
2. A feldolgozósorra vonatkozó követelmények:
1) NC megmunkálóközpont, amely alkalmas automatikus gyártósorhoz;
2) Hidraulikus ruhaszorító;
3) Automatikus betöltő- és kiürítő eszköz, valamint szállítóeszköz;
4) Általános feldolgozási technológia és feldolgozási ciklusidő;
A gyártósorok elrendezése
A gyártósorok elrendezése
A robotműveletek bemutatása:
1. Helyezze a durván megmunkált és elhelyezett kosarakat manuálisan az adagolóasztalra (1. és 2. adagolóasztal), majd nyomja meg a gombot a megerősítéshez;
2. A robot az 1. számú betöltőasztal tálcájához lép, kinyitja a vizuális rendszert, megragadja és a szögben elhelyezett nézőállomásra mozgatja az A és B alkatrészeket, hogy megvárja a betöltési utasítást;
3. A szögfelismerő állomás elküldi a betöltési utasítást. A robot az 1. számú darabot a forgóasztal pozicionáló területére helyezi. Forgassa el a forgóasztalt, indítsa el a szögfelismerő rendszert, határozza meg a szöghelyzetet, állítsa le a forgóasztalt, és fejezze be az 1. számú darab szögfelismerését;
4. A szögfelismerő rendszer kiadja a kioltási parancsot, a robot felveszi az 1. számú darabot, és behelyezi a 2. számú darabot azonosítás céljából. A forgóasztal forog, és a szögfelismerő rendszer elindul a szöghelyzet meghatározására. A forgóasztal megáll, a 2. számú darab szögfelismerése befejeződik, és a kioltási parancs kiadódik;
5. A robot megkapja az 1. számú függőleges eszterga kivágási parancsát, és az 1. számú függőleges eszterga betöltési és kivágási pozíciójába áll az anyag kivágása és betöltése céljából. A művelet befejezése után megkezdődik a függőleges eszterga egydarabos megmunkálási ciklusa;
6. A robot az 1. számú függőleges esztergával veszi át a késztermékeket, és az 1. számú pozícióba helyezi a munkadarab-átadó asztalon;
7. A robot megkapja a 2. számú függőleges eszterga kivágási parancsát, a 2. számú függőleges eszterga betöltési és kivágási pozíciójába áll az anyag kivágása és betöltése céljából, majd a művelet befejeződik, és megkezdődik a függőleges eszterga egydarabos megmunkálási ciklusa;
8. A robot a 2. számú függőleges esztergával veszi át a késztermékeket, és a munkadarab-átadó asztal 2. számú pozíciójába helyezi azokat;
9. A robot a függőleges megmunkálásból érkező kivágási parancsra vár;
10. A függőleges megmunkálás elküldi a kivágási parancsot, és a robot a függőleges megmunkálás betöltési és kivágási pozíciójába mozog, megragadja és az 1. és 2. számú állomás munkadarabjait a kivágási tálcára mozgatja, majd a munkadarabokat a tálcára helyezi; A robot a görgős asztalhoz mozog, hogy megragadja és a függőleges megmunkálás betöltési és kivágási pozíciójába küldje az 1. és 2. számú munkadarabokat, majd az 1. és 2. számú munkadarabokat a hidraulikus szorító 1. és 2. számú állomásának pozicionálási területére helyezi a függőleges megmunkálási betöltés befejezéséhez. A robot kilép a függőleges megmunkálás biztonsági távolságából, és egyetlen feldolgozási ciklust indít;
11. A robot az 1. számú betöltőtálcához mozog, és felkészül a másodlagos ciklusprogram indítására;
Leírás:
1. A robot 16 darabot (egy réteget) vesz fel a töltőtálcára. A robot visszahelyezi a tapadókorongos fogót, és az elválasztó lemezt az ideiglenes tárolókosárba helyezi.
2. A robot 16 darabot (egy rétegben) csomagol a kiöntőtálcára. A robotnak egyszer vissza kell helyeznie a tapadókorongos fogót, és az elválasztó lemezt az ideiglenes tárolókosárban lévő alkatrészek elválasztó felületére kell helyeznie;
3. Az ellenőrzési gyakoriságnak megfelelően győződjön meg arról, hogy a robot elhelyezi az alkatrészt a kézi mintavevő asztalon;
| 1 | A megmunkálási ciklus ütemterve | ||||||||||||||
| 2 | Vevő | Munkadarab anyaga | QT450-10-GB/T1348 | Szerszámgép modellje | Archívumszám | ||||||||||
| 3 | Termék neve | 117 Csapágyülés | Rajzszám | DZ90129320117 | Elkészítés dátuma | 2020.01.04. | Készítette: | ||||||||
| 4 | Folyamatlépés | Kés száma | megmunkálási tartalom | Eszköz neve | Vágási átmérő | Vágási sebesség | Forgási sebesség | Előtolás fordulatonként | szerszámgép általi előtolás | Dugványok száma | Minden folyamat | Megmunkálási idő | Holtidő | Négytengelyes forgási idő | Szerszámcsere idő |
| 5 | Nem. | Nem. | Leírások | Eszközök | D mm | n | Rpm | mm/fordulat | mm/perc | Idők | mm | Másodperc | Másodperc | Másodperc | |
| 6 |  | ||||||||||||||
| 7 | 1 | T01 | Maró rögzítőfurat felülete | 40 felületű maró átmérője | 40,00 | 180 | 1433 | 1.00 | 1433 | 8 | 40,0 | 13.40 | 8 | 4 | |
| 8 | Fúrjon DIA 17 rögzítőfuratokat | DIA 17 KOMBINÁLT VETŐGÉP | 17.00 | 100 | 1873 | 0,25 | 468 | 8 | 32.0 | 32,80 | 8 | 4 | |||
| 9 | T03 | DIA 17 lyukú hátsó élletörés | Fordított élletörő maró | 16.00 | 150 | 2986 | 0,30 | 896 | 8 | 30,0 | 16.08 | 16 | 4 | ||
| 10 | Leírás: | Vágási idő: | 62 | Második | Befogási idő készülékkel, valamint az anyagok betöltésének és kivágásának ideje: | 30,00 | Második | ||||||||
| 11 | Segédidő: | 44 | Második | Teljes megmunkálási munkaóraszám: | 136,27 | Második | |||||||||
| 1 | A megmunkálási ciklus ütemterve | |||||||||||||||||
| 2 | Vevő | Munkadarab anyaga | QT450-10-GB/T1348 | Szerszámgép modellje | Archívumszám | |||||||||||||
| 3 | Termék neve | 118 Csapágyfészek | Rajzszám | DZ90129320118 | Elkészítés dátuma | 2020.01.04. | Készítette: | |||||||||||
| 4 | Folyamatlépés | Kés száma | megmunkálási tartalom | Eszköz neve | Vágási átmérő | Vágási sebesség | Forgási sebesség | Előtolás fordulatonként | szerszámgép általi előtolás | Dugványok száma | Minden folyamat | Megmunkálási idő | Holtidő | Négytengelyes forgási idő | Szerszámcsere idő | |||
| 5 | Nem. | Nem. | Leírások | Eszközök | D mm | n | Rpm | mm/fordulat | mm/perc | Idők | mm | Másodperc | Másodperc | Másodperc | ||||
| 6 | 
| |||||||||||||||||
| 7 | 1 | T01 | Maró rögzítőfurat felülete | 40 felületű maró átmérője | 40,00 | 180 | 1433 | 1.00 | 1433 | 8 | 40,0 | 13.40 | 8 | 4 | ||||
| 8 | T02 | Fúrjon DIA 17 rögzítőfuratokat | DIA 17 KOMBINÁLT VETŐGÉP | 17.00 | 100 | 1873 | 0,25 | 468 | 8 | 32.0 | 32,80 | 8 | 4 | |||||
| 9 | T03 | DIA 17 lyukú hátsó élletörés | Fordított élletörő maró | 16.00 | 150 | 2986 | 0,30 | 896 | 8 | 30,0 | 16.08 | 16 | 4 | |||||
| 10 | Leírás: | Vágási idő: | 62 | Második | Befogási idő készülékkel, valamint az anyagok betöltésének és kivágásának ideje: | 30,00 | Második | |||||||||||
| 11 | Segédidő: | 44 | Második | Teljes megmunkálási munkaóraszám: | 136,27 | Második | ||||||||||||
| 12 | ||||||||||||||||||
A gyártósor lefedettségi területe
A gyártósor fő funkcionális elemeinek bemutatása
A betöltő- és kiürítő rendszer bevezetése
Az automatikus gyártósor tárolóberendezése ebben a sémában a következő: Egy rakásolt tálca (az egyes tálcákra csomagolandó darabok mennyiségét a vevővel kell egyeztetni), és a munkadarab tálcán való elhelyezését a munkadarab nyersdarabjának vagy a tényleges tárgynak a 3D-s rajzának elkészítése után kell meghatározni.
1. A munkások a durván megmunkált alkatrészeket az anyagtálcára csomagolják (az ábrán látható módon), és targoncával a kijelölt helyre szállítják;
2. A targonca tálcájának cseréje után manuálisan nyomja meg a gombot a megerősítéshez;
3. A robot megragadja a munkadarabot a rakodási munka elvégzéséhez;
A robot haladási tengelyének bemutatása
A szerkezet egy csuklós robotból, egy szervomotoros hajtásból, valamint egy fogaskerék- és fogasléces hajtásból áll, így a robot egyenes vonalú mozgást tud végezni oda-vissza. Egy robot funkcióját valósítja meg, amely több szerszámgépet szolgál ki és több állomáson megfogja a munkadarabokat, és növelheti a csuklós robotok munkaterületét;
A mozgó pálya acélcsövekkel hegesztett alapot alkalmaz, és szervomotor, fogaskerék és fogasléchajtás hajtja, hogy növelje a csuklós robot működési lefedettségét és hatékonyan javítsa a robot kihasználtsági arányát; A mozgó pálya a földre van felszerelve;
Kuka robot: KR-50-R2100-2C
| Alapadatok | |
| Típus | KR 50 R2100-2 C |
| Tengelyek száma | 6 |
| Maximális lefedettség | 2101 mm |
| Pózismétlési pontosság (ISO 9283) | ±0,05 mm |
| Súly | 553 kg |
| A robot védelmi besorolása | Védettségi fokozat, IP65 / IP67 vonalban lévő csukló (IEC 60529) |
| Szerelési helyzet | Mennyezet, megengedett dőlésszög ≤ 0º |
| Felületkezelés, festés | Alapkeret: fekete (RAL 9005); mozgó alkatrészek: KUKA narancs 2567 |
| Környezeti hőmérséklet | |
| Művelet | 283 K-től 328 K-ig (0 °C-tól +55 °C-ig) |
| Tárolás és szállítás | 233 K-től 333 K-ig (-40 °C-tól +60 °C-ig) |
A robot hátulján és alján található széles mozgástartománynak köszönhetően a modell mennyezeti emelővel is felszerelhető. Mivel a robot oldalirányú szélessége a határokig csökkent, a szomszédos robothoz, szorítóhoz vagy munkadarabhoz szorosan telepíthető. Nagy sebességű mozgás készenléti helyzetből munkahelyzetbe, valamint gyors pozicionálás rövid távolságú mozgások során.
Intelligens robot betöltő és kivágó fogó mechanizmus
Robot válaszfallemez fogó mechanizmus
Leírás:
1. Figyelembe véve ennek az alkatrésznek a jellemzőit, a háromkarmos külső tartómódszert alkalmazzuk az anyagok betöltéséhez és kivágásához, amely lehetővé teszi az alkatrészek gyors esztergálását a szerszámgépben;
2. A mechanizmus helyzetérzékelő érzékelővel és nyomásérzékelővel van felszerelve, hogy érzékelje, hogy az alkatrészek befogási állapota és nyomása normális-e;
3. A mechanizmus nyomástartóval van felszerelve, így a munkadarab áramkimaradás és a fő levegőkör gázkimaradása esetén sem esik le rövid időn belül;
4. Kézzel cserélhető fogószerkezettel rendelkezik. A cserélhető fogómechanizmussal gyorsan elvégezhető a különböző anyagok befogása.
A Tong cserélő eszköz bevezetése
A precíz fogócserélő eszköz a robotfogók, szerszámvégek és egyéb működtetők gyors cseréjére szolgál. Csökkenti a termelési állásidőt és növeli a robot rugalmasságát, az alábbiak jellemzőivel:
1. Oldja ki és húzza meg a légnyomásszabályozót;
2. Különböző energia-, folyadék- és gázmodulok használhatók;
3. A standard konfiguráció gyorsan csatlakozhat a levegőforráshoz;
4. A speciális biztosítóintézetek megelőzhetik a véletlen gázkimaradás kockázatát;
5. Nincs rugóreakcióerő; 6. Automatizálási területen alkalmazható;
Bevezetés a vizuális rendszerbe – ipari kamera
1. A kamera kiváló minőségű CCD és CMDS chipeket használ, amelyek nagy felbontási aránnyal, nagy érzékenységgel, magas jel-frekvencia aránnyal, széles dinamikatartományú képalkotással és első osztályú színhelyreállítási képességgel rendelkeznek;
2. A területi tömbkamera két adatátviteli móddal rendelkezik: GIGabit Ethernet (GigE) interfész és USB3.0 interfész;
3. A kamera kompakt felépítésű, kis méretű, könnyű és könnyen beszerelhető. Nagy átviteli sebesség, erős interferencia-szűrő képesség, stabil, kiváló minőségű képkimenet; Alkalmazható kódolvasásra, hibaészlelésre, DCR-re és mintázatfelismerésre; A színes kamera erős színhelyreállítási képességgel rendelkezik, így alkalmas magas színfelismerési igényű forgatókönyvekhez.
Szögletes automatikus felismerő rendszer bevezetése
Funkcióbevezetés
1. A robot befogja a munkadarabokat a betöltőkosarakból, és a forgóasztal pozicionáló területére küldi azokat;
2. A forgótányér a szervomotor meghajtása alatt forog;
3. A vizuális rendszer (ipari kamera) a szöghelyzet azonosításán dolgozik, és a forgótányér megáll a szükséges szöghelyzet meghatározásához;
4. A robot kiveszi a munkadarabot, és behelyez egy másik darabot szögazonosítás céljából;
Bevezetés a munkadarab-átfordító asztalba
Átvezető állomás:
1. A robot átveszi a munkadarabot, és a görgős asztal pozicionáló területére helyezi (az ábrán a bal oldali állomás);
2. A robot megragadja a munkadarabot felülről, hogy megvalósítsa a munkadarab átgördítését;
Robotfogó elhelyezőasztal
Funkcióbevezetés
1. Miután az egyes alkatrészrétegeket berakodták, a réteges elválasztó lemezt az elválasztó lemezek ideiglenes tárolókosárába kell helyezni;
2. A robot gyorsan cserélhető tapadókorongos fogóval a fogócserélő eszközzel, és eltávolíthatók az elválasztó lemezek;
3. Miután az elválasztó lemezeket megfelelően elhelyezte, vegye le a tapadókorongos fogót, és cserélje ki pneumatikus fogóval az anyagok betöltésének és kiürítésének folytatásához;
Kosár válaszfalak ideiglenes tárolására
Funkcióbevezetés
1. Egy ideiglenes kosarat terveznek és terveznek az elválasztó lemezek számára, mivel először a rakodáshoz használt elválasztó lemezeket veszik ki, és csak később használják a takarásban lévő elválasztó lemezeket;
2. A rakodó válaszfalak manuálisan vannak elhelyezve és rossz állagúak. Miután a válaszfalat az ideiglenes tárolókosárba helyezték, a robot kiveheti és szépen elhelyezheti azt;
Kézi mintavételi táblázat
Leírás:
1. Különböző manuális véletlenszerű mintavételi gyakoriságok beállítása a különböző termelési szakaszokhoz, amelyek hatékonyan felügyelhetik az online mérés hatékonyságát;
2. Használati utasítás: A manipulátor a manuálisan beállított frekvenciának megfelelően a munkadarabot a mintavevő asztalon a beállított pozícióba helyezi, és a piros lámpa kigyullad. Az ellenőr megnyomja a gombot a munkadarab védelemmel ellátott területen kívüli biztonsági zónába szállításához, kiveszi a munkadarabot mérésre, és a mérés után külön tárolja.
Védőelemek
Könnyű alumínium profilból (40×40) + hálóból (50×50) áll, az érintőképernyő és a vészleállító gomb pedig integrálható a védőelemekre, így ötvözve a biztonságot és az esztétikát.
Az OP20 hidraulikus szerelvény bemutatása
Feldolgozási utasítások:
1. Alaplyukként vegye a φ165 belső furatot, alapsíknak a D adatot, szöghatárként pedig a két rögzítőfurat dudorának külső ívét.
2. Az M szerszámgép parancsával vezérelje a nyomólap lazítását és préselését, hogy befejezze a rögzítőfurat-fej felső síkjának, a 8-φ17 rögzítőfuratnak és a furat mindkét végének letörési megmunkálását;
3. A rögzítőelem a következő funkciókkal rendelkezik: pozicionálás, automatikus befogás, légtömörség-érzékelés, automatikus lazítás, automatikus kidobás, automatikus forgácseltávolítás és a pozicionáló alappont síkjának automatikus tisztítása;
A gyártósor berendezéseire vonatkozó követelmények
1. A gyártósori berendezés bilincse automatikus befogással és lazítással rendelkezik, és a manipulátorrendszer jeleinek vezérlése alatt automatikus befogási és lazítási funkciókat valósít meg, hogy együttműködjön a berakodási és kiürítési művelettel;
2. A tetőablak pozícióját vagy az automatikus ajtómodult a gyártósori berendezések fémlemeze számára kell fenntartani, hogy összehangolják a vállalatunk elektromos vezérlőjelével és manipulátor-kommunikációjával;
3. A gyártósori berendezés nagy terhelésű csatlakozón (vagy repülőgép-csatlakozón) keresztül kommunikál a manipulátorral;
4. A gyártósori berendezés belső (interferencia) tere nagyobb, mint a manipulátor pofájának biztonságos működési tartománya;
5. A gyártósori berendezéseknek biztosítaniuk kell, hogy ne legyenek maradék vasforgácsok a szorító pozicionáló felületén. Szükség esetén a tisztításhoz növelni kell a levegőfúvást (a tokmánynak tisztítás közben forognia kell).
6. A gyártósori berendezések jó forgácstörővel rendelkeznek. Szükség esetén cégünk kiegészítő nagynyomású forgácstörő berendezését kell beépíteni.
7. Amikor a gyártósori berendezések megkövetelik a szerszámgép orsójának pontos leállítását, adja hozzá ezt a funkciót, és biztosítsa a megfelelő elektromos jeleket;
A VTC-W9035 függőleges eszterga bemutatása
A VTC-W9035 NC függőleges eszterga alkalmas forgó alkatrészek, például fogaskerék-nyereségek, karimák és speciális alakú héjak megmunkálására, különösen alkalmas olyan alkatrészek precíz, munkaerő-takarékos és hatékony esztergálására, mint a tárcsák, agyak, féktárcsák, szivattyúházak, szelepházak és héjak. A szerszámgép előnyei a jó általános merevség, a nagy pontosság, az egységnyi idő alatti nagy fémleválasztási sebesség, a jó pontosságtartás, a magas megbízhatóság, az egyszerű karbantartás stb., valamint a széleskörű alkalmazási lehetőségek. Sorgyártás, nagy hatékonyság és alacsony költség.
| Modell típusa | VTC-W9035 |
| Az ágytest maximális fordulási átmérője | 900 mm-es átmérő |
| Maximális esztergálási átmérő a csúszólapon | Φ590 mm |
| A munkadarab maximális esztergálási átmérője | Φ850 mm |
| A munkadarab maximális esztergálási hossza | 700 mm |
| Az orsó fordulatszám-tartománya | 20-900 ford/perc |
| Rendszer | FANUC 0i - TF |
| X/Z tengely maximális lökete | 600/800 mm |
| Az X/Z tengely gyors mozgási sebessége | 20/20 m/perc |
| A szerszámgép hossza, szélessége és magassága | 3550 * 2200 * 3950 mm |
| Projektek | Egység | Paraméter | |
| Feldolgozási tartomány | X tengely mozgása | mm | 1100 |
| X tengely mozgása | mm | 610 | |
| X tengely mozgása | mm | 610 | |
| Távolság az orsó orrától a munkapadig | mm | 150～760 | |
| Munkapad | A munkapad mérete | mm | 1200×600 |
| A munkapad maximális terhelése | kg | 1000 | |
| T-horony (méret × mennyiség × távolság) | mm | 18×5×100 | |
| Táplálás | Az X/Y/Z tengely gyors előtolási sebessége | m/perc | 36/36/24 |
| Orsó | Vezetési mód | Öv típusa | |
| Orsó kúposság | BT40 | ||
| Maximális üzemi sebesség | fordulat/perc | 8000 | |
| Teljesítmény (névleges/maximális) | KW | 11/18,5 | |
| Nyomaték (névleges/maximális) | N·m | 52,5/118 | |
| Pontosság | X/Y/Z tengely pozicionálási pontossága (félig zárt hurok) | mm | 0,008 (teljes hossz) |
| X/Y/Z tengely ismétlési pontosság (félig zárt hurok) | mm | 0,005 (teljes hossz) | |
| Szerszámtár | Típus | Lemez | |
| Szerszámtár kapacitása | 24 | ||
| Maximális szerszámméret(Teljes szerszámátmérő/üres szomszédos szerszámátmérő/hossz) | mm | Φ78/Φ150/300 | |
| Maximális szerszámsúly | kg | 8 | |
| Különféle | Levegőellátási nyomás | MPa | 0,65 |
| Teljesítménykapacitás | KVA | 25 | |
| A szerszámgép teljes mérete (hosszúság × szélesség × magasság) | mm | 2900×2800×3200 | |
| A szerszámgép súlya | kg | 7000 | |
